Das Stadtgebiet von Kirchberg liegt mit etwas Übergewicht der linken Seite beidseits der mittleren Jagst , deren steil eingegrabenes Muschelkalk - Mäandertal es in westnordwestlicher Richtung durchzieht. Die weiten, etwas welligen Hochflächen über dem Flusstal, überwiegend in der freien Flur liegend und landwirtschaftlich stark genutzt, sind Teil der Hohenloher Ebene , auf der linken Talseite speziell der Haller Ebene.
NHN wieder aus. Der ummauerte Siedlungskern des namengebenden Städtchen Kirchberg liegt auf einem von der angrenzenden Hochebene durch einen flachen Sattel abgetrennten Nordnordostsporn über dem Jagsttal , zwischen einer aufgelassenen südlichen Talschlinge der Jagst talaufwärts im Osten und einer südlichen Flussschlinge im Westen.
Kirchberg an der Jagst ist in die Stadtteile Gaggstatt, Hornberg, Kirchberg an der Jagst und Lendsiedel gegliedert, nach den früher selbstständigen Gemeinden gleichen Namens. Die offizielle Bezeichnung der Stadtteile erfolgt durch vorangestellten Namen der Stadt und, durch Bindestrich getrennt nachgestellt, dem Namen der Stadtteile. Die Stadtteile sind gleichzeitig Wohnbezirke und, ausgenommen den Stadtteil Kirchberg an der Jagst, Ortschaften im Sinne der baden-württembergischen Gemeindeordnung mit jeweils eigenem Ortschaftsrat und Ortsvorsteher.
Für die Wahl der Ortschaftsräte werden die Ortschaften ebenfalls in einen oder mehrere Wohnbezirke unterteilt, auf die die Unechte Teilortswahl entsprechend angewendet wird. Die Ortschaft Hornberg besteht aus dem Wohnbezirk Hornberg. Nach Daten des Statistischen Landesamtes , Stand Kirchberg liegt auf einem Bergsporn über einem alten Jagstübergang auf halbem Wege zwischen den Reichsstädten Schwäbisch Hall und Rothenburg. Ursprünglich gab es hier nur eine Furt, seit überspannt eine Steinbogenbrücke mit Erkern in fünf Jochen den Fluss.
In den Jahren bis wurde die mittelalterliche Burg zum Schloss Kirchberg umgebaut. Stephan in den Reichsfürstenstand erhoben wurde. Die Stadt blieb weiterhin die Residenz des nun standesherrlichen Fürstenhauses. Verwaltungstechnisch gehörte Kirchberg seit zum württembergischen Oberamt Gerabronn. Beim Ausbau des Eisenbahnnetzes durch die Württembergischen Staatsbahnen bekam Kirchberg keinen Anschluss, was zu einer Stagnation führte.
